Calculadora Denavit-Hartenberg
Ingresa los parámetros DH de cada trama y obtén sus matrices de transformación homogénea. Los ángulos se ingresan en grados y las distancias en mm.
Parámetros DH
N° trama
θ (theta) °
d (mm)
a (mm)
α (alpha) °
Resultados
Fórmula utilizada
| cos θ −cos α · sin θ sin α · sin θ a · cos θ | | sin θ cos α · cos θ −sin α · cos θ a · sin θ | | 0 sin α cos α d | | 0 0 0 1 |